حکمت راز و نیاز و درخواست بخشش معصومان علیهم السلام از خدا

در ادعیه رسیده از معصومین علیهم السلام دیده مى شود که بسیار، راز و نیاز و توبه و درخواست بخشش از گناه مى شود. با توجه به اینکه امامان علیهم السلام معصوم هستند، چرا این قدر به درگاه خداوند ناله و توبه مى نمایند؟ مگر مرتکب گناه شده اند؟